En esta serie son llamados caballeros las personas que tienen poderes más desarrollados que el resto de los seres vivos. Este poder se basa en la utilización de una fuerza universal denominada cosmos, en teoría todas las personas tienen un cosmos, pero los caballeros son los que logran aprovechar al máximo este poder.

La historia se centra en los caballeros de bronce, personajes que tienen como misión proteger a la reencarnación de Athena (Saori Kido) en la tierra. A lo largo de la historia, sus poderes van aumentando, al igual que la fuerza de sus enemigos, el objetivo de éstos últimos es vencer a Saori, para poder dominar la tierra.

Caballeros de bronce:

Seiya (Caballero del Pegaso)
Shiryu (Caballero del Dragón)
Ikki (Caballero del Ave Fénix)
Hyoga (Caballero del Cisne)
Shun (Caballero de Andrómeda)
Jabu (Caballero del Unicornio)
Ichi (Caballero de la Hidra)
Ban (Caballero del León Menor)
Nachi (Caballero del Lobo)
Geki (Caballero de la Osa Mayor)
June (Caballero de Camaleón)
Retsu (Caballero de Lince), Episodio G
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Caballeros negros
Pegaso Negro
Dragón Negro
Cisne Negro
Andrómeda Negro
Fénix Negro
Jango
Guilty (Maestro de Ikki)
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Caballeros de Plata
Marin (Caballero Femenino de ??guila)
Shaina (Caballero Femenino de Ofiuco)
Misty (Caballero del Lagarto)
Moses (Caballero de la Ballena)
Asterion (Caballero del Perro Cazador)
Babel (Caballero del Centauro)
Capella (Caballero del Auriga)
Jamian (Caballero del Cuervo)
Dante (Caballero de Cerbero)
Argor (Caballero de Perseo)
Sirius (Caballero del Can Menor)
Dio (Caballero de Mosca)
Argeti (Caballero de Hércules)
Ptolemy (Caballero de la Flecha)
Daidalos (Caballero de Cefeo), Albiore en el anime
Orfeo (Caballero de Lira)
Noesís (Caballero de Triangulo), Episodio G
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Caballeros de Oro
Mû (Caballero de Aries)
Aldebarán (Caballero de Tauro)
Saga y Kanon (Caballeros de Géminis)
Máscara de la Muerte (Caballero de Cáncer)
Aioria (Caballero de Leo)
Shaka (Caballero de Virgo)
Dohko (Caballero de Libra)
Milo (Caballero de Escorpio)
Aioros (Caballero de Sagitario)
Shura (Caballero de Capricornio)
Camus (Caballero de Acuario)
Aphrodite (Caballero de Piscis)
Shion (Antiguo Caballero de Aries, Sumo Sacerdote Del Santuario)
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Generales de Poseidón
Tetis de Sirena(1)
Bian (General de Caballo Marino)
Io (General de Scylla)
Krishna (General de Chrysaor)
Kasa(General de Limnades)
Isaac (General de Kraken)
Kanon (General de Dragón Marino)
Sorrento (General de Sirena(2))
(1)Sirena corresponde a mujer con parte superior de Humano e inferior de pez. propiamente–>”Mermaid”: Mujer con Cola de Pez -Mitologías Célticas y derivadas-

(2) Sirena conforme a la Mitología Griega. Mujer mitad pájaro mitad humano.

Espectros de Hades

Niobe (Espectro de las Profundidades)
Zelos (Espectro de Rana)
Giganto (Espectro de Ciclope)
Raimi (Espectro de Gusano)
Myu (Espectro de Mariposa)
Cube (Espectro de Dullahan)
Mills (Espectro de Elfo)
Ox (Espectro de Gorgona)
Gordon (Espectro de Minotauro)
Sylpheeld (Espectro de Basilisco)
Queen (Espectro de Mandragora (Alraune))
Valentino (Espectro de Arpía)
Caronte (Espectro de Aqueronte)
Marchino (Espectro de Esqueleto)
Rune (Espectro de Balrog)
Faraón (Espectro de Esfinge)
Flegias (Espectro de Licaón)
Rock (Espectro de Golem)
Ivan (Espectro de Troll)
Stand (Espectro de Escarabajo Mortal)
Kyotos (Jueces del Infierno) de Hades
Radamanthys (Espectro de Wyvern)
Aicos (Espectro de Garuda)
Minos (Espectro de Griffon)
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Dioses
Saori Kiddo (Athena)
Julian Solo (Poseidón)
Shun (Hades) por un tiempo
Thanatos
Hypnos
Hades
Artemisa
Apolo

Gigantes

Ryuax(Lava) del Rojo (Phoinix)
Phlox(Llama) del Cian (Kuanos)
Anemos(Viento) del Blanco (Leukotes)
Bronte(Trueno) del Negro (Melas)
Spathê(Cuchilla/Navaja) del Gris (”Paios”)
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Ovas
Gekijôban Saint Seiya-La Reencarnación de Ellis Diosa de la discordia
Maya de Sagitta
Orfeo de Lyra
Christ de la Cruz del Sur.
Yan del Escudo
Jaguar de Orion
Ellis
Eri
Kamigami no Atsuki Tatakai-La Gran Batalla de Los Dioses
Loki
Mithgard
Rung
Url
Frey
Freya
Dolbar
Shinku no Shonen Densetsu-Los Caballeros del Zodiaco Contraatacan
Atlas de Carina
Jao de Lince
Berenikê de Cabellera de Berenice
Abel/Febo
Saishu Seisen no Senshi Tachi-Los Caballeros del Zodiaco contra Lucifer
Belcebú de Los Serafines
Astaroth de Los Querubines
“Mantis Dorado” Eligor de Las Virtudes
“Cazador de Espiritus” Moa de Los Tronos
Lucifer El Demonio
Tenkai-Hen: Overture - La saga del cielo: Overtura(Prologo)
Touma de Ikaro, el unico angel humano
Odisseo, Angel de Artemis
Tesseo, Angel de Artemis
Artemis, Diosa de la caza y la luna, hermana de Athena
Apolo, Dios del Sol, hermano mayor de Athena